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Modelamiento, Diseño Y Simulación De Un Sistema De Control Para Un Sistema De Péndulo Doble Invertido.
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Peláez, Germán Velandia |
| Copyright Year | 2007 |
| Abstract | En este articulo se presenta el modelamiento matematico, el diseno y simulacion de un sistema de control para un sistema de pendulo doble invertido, (SPDI), de modo que pueda mantenerse en la posicion vertical invertida ante posibles perturbaciones, de acuerdo con la propuesta de proyecto de tesis de maestria en ingenieria electronica. El modelamiento matematico se fundamenta en las ecuaciones de Euler-Lagrange encontradas especificando el lagrangiano como la diferencia de la energia cinetica y la energia potencial del sistema de pendulo doble invertido montado en un carrito que se desplaza en un riel horizontal, obteniendo un sistemas de tres ecuaciones diferenciales de segundo orden, que se transforman a un formato de seis ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. La estrategia de control seguida ha sido la de un sistema de control optimo que minimiza un funcional de costo cuadratico probando un regulador lineal cuadratico (LQR). La simulacion presenta un adecuado desempeno para el sistema de LQR, alrededor del punto de operacion del sistema: posicion vertical invertida del pendulo doble; ante desviaciones de dicha posicion. La simulacion igual nos presenta un comportamiento tanto del modelo linealizado, como del modelo no lineal totalmente aceptable. |
| Starting Page | 113 |
| Ending Page | 123 |
| Page Count | 11 |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| DOI | 10.26564/19001355.475 |
| Volume Number | 3 |
| Alternate Webpage(s) | http://revistas.fuac.edu.co/index.php/clepsidra/article/download/475/455 |
| Alternate Webpage(s) | https://doi.org/10.26564/19001355.475 |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
