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Exploração e transporte cooperativo de objetos em ambientes desconhecidos
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Costa, Elizabeth Duane S. |
| Copyright Year | 2012 |
| Abstract | Este trabalho apresenta um arcabouco cooperativo para identificacao e transporte de objetos dispostos em um ambiente desconhecido. Os objetos possuem forma, tamanho e peso variados e podem ser transportados de duas maneiras: carregados com o auxilio de um manipulador ou empurrados De acordo com a capacidade de atuacao dos robos e as caracteristicas do objeto, um modo de transporte e mais adequado que o outro. O robo estima as caracteristicas do objeto que sao necessarias para o processo de decisao de transporte. Para tal, o robo faz um mapeamento 2D de um determinado objeto utilizando um laser. Alem disso, estima o esforco necessario para empurrar o objeto por meio de medicoes da potencia eletrica do motor. Com essas informacoes, o robo consegue decidir como o objeto sera transportado, caso seja necessario, solicita ajuda de outros robos para executar o transporte. Experimentos simulados e realizados em ambiente real foram utilizados para avaliar as limitacoes e eficacia do arcabouco. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://repositorio.ufmg.br/bitstream/1843/ESBF-8SVN3Q/1/elizabethduane.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |