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Construção e programação de sistema de controle para embarcações de pequeno porte para monitoramento ambiental de lagoas costeiras.
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Bettega, Italo Bruno Leão Yeh, Matheus Ribeiro Hora, Haydda Manola Chaves Da Onofre, Gabriela Junior, Jader Lugon |
| Copyright Year | 2015 |
| Abstract | Ao longo da História brasileira, as lagoas costeiras têm contribuído significativamente para o desenvolvimento das atividades no seu entorno. Algumas formas de exploração desses recursos hídricos são responsáveis pelo fornecimento de uma série de serviços ambientais, no entanto, agravam sua degradação. Admitindo-se que a instrumentação e a operação de redes de monitoramento de qualidade de água são onerosas e que isso pode comprometer a continuidade dessas iniciativas, constata-se a necessidade do desenvolvimento de alternativas. Dada a possibilidade de substituição do processo cognitivo do piloto humano por um piloto automático e as vantagens desta alternativa tal como eficiência e economia, este trabalho atém-se ao desenvolvimento e a construção de um Sistema Modular de Controle de Movimentos para veículo náutico não tripulado. A solução tem como finalidade atender a necessidades monitoramento ambiental de corpos hídricos lênticos, naturais ou artificiais. O Sistema de Controle é constituído por Subsistemas de Navegação, Orientação e Controle e seu objetivo é permitir que uma embarcação navegasse, em uma rota pré-programada, de maneira autônoma. Dados de posicionamento foram extraídos de um dispositivo GPS e enviados a um algoritmo de Orientação, munido da técnica Line of Sight (LOS), para determinação da orientação desejada. Um algoritmo de controle do tipo Proporcional-IntegrativoDerivativo (PID) compara a orientação atual com a orientação desejada e, a partir disso, gera um sinal de comando para os lemes da embarcação, determinando a correção de seu rumo. Os testes foram realizados na Lagoa de Imboacica, situada no PARNA de Jurubatiba, localizado entre as cidades Quissamã/RJ, Carapebus/RJ e Macaé/RJ. O veículo náutico foi capaz de executar a tarefa com sucesso, contudo extava exposto a interferências naturais tais como correnteza e ventos o que promoveu um deslocamento de deriva desse módulo. Era esperado que ocorresse esse fenômeno visto que o GPS apenas, não é capaz de lidar eficientemente com esse fenômeno. As pesquisas atuais levantaram tecnologias que pudessem auxiliar e otimizar o funcionamento do módulo. Decidiu-se a implementação de um magnetômetro (bússola digital) esperando-se que essa ferramenta permita a refinar a “percepção” espacial do algoritmo, visto que diante da localização geográfica obtida em tempo real, a trajetória do módulo poderá ser melhor percorrida, contornando assim os efeitos de deriva durante o percurso. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Volume Number | 7 |
| Alternate Webpage(s) | http://www.essentiaeditora.iff.edu.br/index.php/confict/article/download/9127/6750 |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
