Loading...
Please wait, while we are loading the content...
Similar Documents
Mise en oeuvre d'un robot humanoïde et contribution à la génération de marches dynamiques optimales
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Fatoux, Julien |
| Copyright Year | 2014 |
| Abstract | Le travail developpe dans cette these a pour objectif la generation de trajectoires de marches dynamiques optimales qui puissent etre validees sur une plateforme experimentale.Le dispositif mis en oeuvre est le systeme locomoteur d'un robot humanoide de petite taille (80cm pour 15kg) nomme Tidom. Ses caracteristiques mecaniques et son architecture de commande sont presentees dans le premier chapitre.Pour generer les trajectoires sur un pas de marche, nous avons utilise une methode d'optimisation parametrique. Cette technique repose sur l'approximation des parametres de configuration du mouvement par des fonctions splines de classe C3 constituees de polynomes de degre 4 raccordes en des instants equirepartis sur la duree du mouvement jusqu'aux suraccelerations. Les efforts de contact entre le pied balance et le sol en phase bipodale sont egalement parametres par des fonctions splines, de classe C0. Les accelerations et les couples articulaires sont raccordes aux instants de transition entre les differentes phases du mouvement pour ameliorer le controle et eviter la deterioration de la mecanique. Le vecteur des parametres d'optimisation est ainsi compose des coordonnees articulaires aux points de jonction, des vitesses et accelerations aux extremites des phases de la marche, des efforts de contact pied/sol en double appui auxquels s'ajoutent la longueur de pas et la duree de chaque phase. Il est a noter que la seule donnee d'une vitesse de marche permet d'engendrer un pas optimal cyclique.Plusieurs experimentations presentees dans le dernier chapitre permettront a terme d'implementer les trajectoires optimales sur le robot. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | http://nuxeo.edel.univ-poitiers.fr/nuxeo/site/esupversions/0f16c36a-5040-4251-b065-1cda1f7c2a64 |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
