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Coopération Homme Machine pour la conduite automatisée : une approche par partage haptique du contrôle
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Soualmi, Boussaad |
| Copyright Year | 2014 |
| Abstract | Le travail presente dans la these s'inscrit dans le projet de recherche partenarial ANR-ABV 2009 dont l'objet est la conception d'un systeme de conduite automatisee a basse vitesse. Il decrit et analyse les principes d'un controle partage d'un vehicule automobile entre un conducteur humain et un copilote electronique (E-copilote). L'objectif est de mettre en place une cooperation Homme-Machine efficace entre le conducteur et l'E-copilote. Un des enjeux est notamment de permettre au conducteur d'interagir avec l'E-copilote de facon continue pour pouvoir executer les manœuvres qu'il souhaite sans necessiter la desactivation ni etre gene par l'E-copilote. Cet enjeu repond au besoin de prise en compte des actions du conducteur entreprises pour pallier celles du E-copilote dans certaines situations par exemple eviter un obstacle non percu par le systeme. L'objectif dans ce cas est de garantir le confort au conducteur ainsi que sa conscience du mode engage (systeme actif ou pas). Le conducteur et l'E-copilote agissant simultanement sur le systeme de direction, chacun doit etre conscient des actions de l'autre : une communication bidirectionnelle est essentielle. Pour atteindre cet objectif, nous avons retenu les interactions haptiques a travers le systeme de direction du vehicule. Le couple applique par le conducteur sur volant est utilise par l'E-copilote pour prendre en compte ces actions de la meme facon que le couple produit par l'E-copilote est ressenti par le conducteur et utilise pour comprendre le comportement du systeme. D'autres aspects essentiels pour la cooperation H-M ont egalement ete abordes : l'´etude des changements de modes de fonctionnement du systeme ainsi que l'IHM via laquelle le conducteur interagit avec le systeme. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | https://hal.archives-ouvertes.fr/tel-01122903/document |
| Alternate Webpage(s) | https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01141982/document |
| Alternate Webpage(s) | http://ged.univ-valenciennes.fr/nuxeo/site/esupversions/a98083b7-c35f-4b53-811f-8bc2199ec03c |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
