Loading...
Please wait, while we are loading the content...
Similar Documents
Contributions by vision systems to multi-sensor object localization and tracking for intelligent vehicles
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Flórez, Rodríguez Alberto, Sérgio |
| Copyright Year | 2010 |
| Abstract | Les systemes d’aide a la conduite peuvent ameliorer la securite routiere en aidant les utilisateurs via des avertissements de situations dangereuses ou en declenchant des actions appropriees en cas de collision imminente (airbags, freinage d’urgence, etc). Dans ce cas, la connaissance de la position et de la vitesse des objets mobiles alentours constitue une information cle. C’est pourquoi, dans ce travail, nous nous focalisons sur la detection et le suivi d’objets dans une scene dynamique. En remarquant que les systemes multi-cameras sont de plus en plus presents dans les vehicules et en sachant que le lidar est performant pour la detection d’obstacles, nous nous interessons a l’apport de la vision stereoscopique dans la perception geometrique multimodale de l’environnement. Afin de fusionner les informations geometriques entre le lidar et le systeme de vision, nous avons developpe un procede de calibrage qui determine les parametres extrinseques et evalue les incertitudes sur ces estimations. Nous proposons ensuite une methode d’odometrie visuelle temps-reel permettant d’estimer le mouvement propre du vehicule afin de simplifier l’analyse du mouvement des objets dynamiques. Dans un second temps, nous montrons comment l’integrite de la detection et du suivi des objets par lidar peut etre amelioree en utilisant une methode de confirmation visuelle qui procede par reconstruction dense de l’environnement 3D. Pour finir, le systeme de perception multimodal a ete integre sur une plateforme automobile, ce qui a permis de tester experimentalement les differentes approches proposees dans des situations routieres en environnement non controle. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | http://hal.inria.fr/docs/00/63/53/30/PDF/thesis.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
