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Simulación y validación experimental de la detección de vehículos en una rotonda mediante Lidar
| Content Provider | Semantic Scholar |
|---|---|
| Author | Mendoza, Miriam Fernández-Almagro Hurtado De |
| Copyright Year | 2019 |
| Abstract | La idea de la conduccion autonoma ha acompanado siempre al vehiculo, desde los comienzos de su historia, dibujandose como un anhelo, la exaltacion de la ingenieria del futuro, el punto al que cualquier vehiculo iba abocado en esa idea futurista, gobernada por las maquinas y la automatizacion; pero, al fin y al cabo, una idea. Hoy ese futuro es una realidad. Las investigaciones sobre el vehiculo autonomo son hoy una inversion garantizada que ha comenzado a dar resultados y expectativas muy positivas. Este campo reune y auna, con un mismo objetivo, a los centros de investigacion mas importantes en todo el mundo, las grandes empresas del sector de automocion, e incluso, gigantes tecnologicos y empresas de comunicacion y software. El resultado de estas alianzas son ya algunos prototipos circulando por las calles de numerosas ciudades en el mundo. Pero a este vehiculo autonomo del presente le queda todavia camino por recorrer. El principal desafio que se plantea a la conduccion autonoma es dotar al vehiculo de elementos, tanto de software como hardware, que le permitan obtener una percepcion e interpretacion correcta del entorno en tiempo real; y, ademas, que le den la capacidad de reaccionar ante las distintas eventualidades que pueden ocurrir durante su trayecto. Es por esta gran variedad de situaciones y condiciones de circulacion por las que hoy las lineas de desarrollo se centran en entornos determinados, con el objetivo de obtener la mejor solucion para cada uno de ellos, de tal forma que, en un futuro, probablemente mas presente que futuro, se puedan integrar todas las soluciones particulares de cada entorno en un sistema completo que pueda dar respuesta a todos los escenarios. Un entorno particularmente critico para el vehiculo autonomo son las rotondas, por sus caracteristicas muy distintas de otros entornos, incluso de cruces convencionales. Es por ello que es un ambito cuyo numero de investigaciones es mucho mas reducido que otros escenarios; pero no por ello menos prometedor ni necesario. Este trabajo se centra, por tanto, en las rotondas, con el objetivo de aportar una idea y su desarrollo validos, que sienten las bases a futuras lineas de investigacion en un entorno cuyas soluciones todavia escasean. Para ello, se desarrollara un algoritmo que simule las condiciones reales de circulacion y deteccion, que seran contrastadas y validadas experimentalmente con la informacion recogida por un sensor laser rotativo en su circulacion. La tecnologia de laser rotativo, o LiDAR (Light Detection and Ranging), se basa en un sensor capaz de obtener informacion de su entorno a traves de la emision y recepcion de haces laser pulsados. Con ello, el dispositivo es capaz de conocer la distancia de los elementos detectados sobre los que se refleja el haz laser y, mediante el software apropiado, procesar esa informacion para obtener la nube de puntos detectados en 3D del entorno. La incorporacion de esta tecnologia ha sido la impulsora principal del desarrollo del vehiculo autonomo. Aunque para obtener una informacion de mas calidad y contrastada, que permita la circulacion en condiciones de seguridad, las lineas de investigacion actuales propongan la circulacion con una combinacion de sensores de alta calidad o sistemas de geolocalizacion, como el GPS; la realidad es que la tecnologia LiDAR es sobre la que se recae el mayor peso. La explicacion se encuentra en que solventa los problemas de precision y calidad de la deteccion que tienen los otros sistemas, y que son tan criticos para el vehiculo autonomo. |
| File Format | PDF HTM / HTML |
| Alternate Webpage(s) | http://oa.upm.es/54097/1/TFG_MIRIAM_FERNANDEZ_ALMAGRO_HURTADO_DE_MENDOZA.pdf |
| Language | English |
| Access Restriction | Open |
| Content Type | Text |
| Resource Type | Article |
